Le due condizioni di equilibrio
Un oggetto fermo resta fermo solo se la somma vettoriale delle forze che agiscono su di esso è zero, ΣF = 0: scomponendo, ΣFₓ = 0 e ΣF_y = 0, e disegnate punta-coda le forze si chiudono in un poligono. Inoltre non deve cominciare a ruotare, quindi i momenti rispetto a qualsiasi punto si annullano, ΣM = 0, dove ogni momento è una forza per la sua distanza perpendicolare, M = F·d. Forze che agiscono tutte in un solo punto richiedono solo la prima condizione; un’asse, una leva o un ponte le richiedono entrambe.